于志宁, 字仲谧, 京兆高陵县人。曾祖父名谨, 在北周立有功劳, 授太师官衔, 封燕国公爵号。父亲名宣道, 在隋朝官至内史舍人。炀帝大业末年, 于志宁被选调为冠氏县长, 山东发生暴乱, 他弃官回家了。

高祖李渊进入关中时, 于志宁带领随从到长春宫迎接拜见他, 高祖下诏授予他渭北道行军元帅府记室。贞观三年, 于志宁担任中书侍郎。太宗李世民曾经设宴款待亲近的朝臣, 问：“于志宁在哪儿?”主管官吏禀奏：“敕令召见三品及三品以上官员, 于志宁是第四品。”太宗明白过来了, 特地诏令他参加宴会, 当即授予他散骑常侍、太子左庶子等官职。当时商议建立供奉皇家祖先的七庙, 大家都把希望把凉武昭王李暠奉为始祖, 于志宁认为凉武昭王并未开创大唐帝业的根基, 只他一个人的意见跟大家不同。太宗听从了他的建议。太宗曾对于志宁说：“往昔周成王以周公、召公为老师, 每天听到的都是正道, 反复熟悉就成了他的本性。现在太子年纪�。�您应当用正道来辅佐、教导��, 不让邪门歪道诱惑他的心灵。努力办好这事, 官职赏赐是可以不按常规次序破格获得的。”太子李承乾屡犯罪过, 于志宁想挽救、阻止他, 呈上《谏苑》婉言劝说。太宗看到后非常高兴, 赏赐给他黄金十斤、绢帛三百匹。不久, 兼任太子詹事, 因为要替母亲服丧才免去了职务, 太宗诏令提前复职, 于志宁坚持请求服丧满期, 太宗派遣中书侍郎岑文本敦促开导说：“为国尽忠和为母尽孝无法同时做到, 现在太子等待人去教导约束, 您勉强复职吧, 替我完成辅导他的任务。”于志宁这才复职。

太子在农忙季节时建造深邃的密室, 一连几个月不停工, 还过度地爱好歌舞。于志宁劝谏太子, 太子不听。李承乾的太子身份被废除后, 太宗了解了实际情况后, 说道：“听说您多次劝谏, 承乾不听您的, 所以到了这个地步。”这时东宫属官都获罪免官, 唯独于志宁（因勤勉）而受到慰问和鼓励。

永徽四年, 有十八颗陨石坠落到同州, 高宗询问说“：这是什么征兆?我要以悔改以前的过失、修养以后的德行来警戒自己, 怎么样?”于志宁回答：“《春秋》记载, ‘有五颗陨石坠落在宋国。’内史说：‘这是自然现象, 不是产生吉凶的根源。’事物本来有自身的规律, 并非全部和人事有关。虽然是这样, 陛下在没有灾害的情况下也警戒自己, 这对造福是没有妨害的。”不久升任太傅。曾和右仆射张行成、中书令高季辅一起得到高宗赏赐的土地, 于志宁禀奏：“我家从北周、北魏以来世代居住在关中, 家产没有失去。张行成、高季辅如今才开始经营田产, 希望把赐给我的土地赐给不足的人。”高宗赞赏他的美德, 把赐给他的土地分赐给了张行成、高季辅。

显庆四年, 因为年老请求退休, 诏令免去尚书左仆射职务, 改授太子太师官职, 保留同中书门下三品头衔。王皇后被高宗废除时, 长孙无忌、褚遂良坚决劝阻却不被高宗采纳, 于志宁不敢说话。武则天皇后认为他不替自己帮忙, 心怀不满, 后来趁着杀掉长孙无忌时, 于志宁也获罪免职, 离京任荣州刺史, 改任华州刺史, 朝廷批准他退休。去世时, 七十八岁, 追认为幽州都督, 谥号为“定”。